Dise？o de un sistema péndulo invertido, sobre plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, controlado mediante MATLAB

Resumen (es_ES) Este artículo muestra el dise？o de un sistema péndulo invertido, sobre la plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, así como el dise？o y la implementación del controlador correspondiente. Como punto de partida se realiza la medición de parámetros físicos necesarios para el modelamiento del sistema en espacio de estados. Adicionalmente, el modelo es identificado por medio de algoritmos genéticos empleando Matlab, donde la adquisición de datos de los sensores y el servomotor se realizan con el toolbox RWTH - Mindstorms NXT. Luego se dise？a un controlador usando el método de ubicación de polos, para ser posteriormente implementado en Simulink, entorno desde el cual se ejecuta Embedded Coder Robot NXT toolbox, encargado de la conversión, compilación y transferencia al bloque NXT del controlador. Como resultado se tiene el dise？o de una planta física con un kit armable y el dise？o e implementación de un controlador viable para dicha planta