%0 Journal Article
%T Diseˋo de un sistema p谷ndulo invertido, sobre plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, controlado mediante MATLAB
%A Cindy Estefany Guerrero Cifuentes
%A Fernando Mart赤nez Santa
%A Jos谷 David P谷rez Ram赤rez
%J -
%D 2012
%R https://doi.org/10.14483/22487638.6815
%X Resumen (es_ES) Este art赤culo muestra el diseˋo de un sistema p谷ndulo invertido, sobre la plataforma LEGO MINDSTORMS NXT, as赤 como el diseˋo y la implementaci車n del controlador correspondiente. Como punto de partida se realiza la medici車n de par芍metros f赤sicos necesarios para el modelamiento del sistema en espacio de estados. Adicionalmente, el modelo es identificado por medio de algoritmos gen谷ticos empleando Matlab, donde la adquisici車n de datos de los sensores y el servomotor se realizan con el toolbox RWTH - Mindstorms NXT. Luego se diseˋa un controlador usando el m谷todo de ubicaci車n de polos, para ser posteriormente implementado en Simulink, entorno desde el cual se ejecuta Embedded Coder Robot NXT toolbox, encargado de la conversi車n, compilaci車n y transferencia al bloque NXT del controlador. Como resultado se tiene el diseˋo de una planta f赤sica con un kit armable y el diseˋo e implementaci車n de un controlador viable para dicha planta
%U https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/Tecnura/article/view/6815