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DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2018.06.014
Keywords: 轨迹跟踪,前馈补偿,关节机器人
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针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题，利用前馈控制的思想，设计了常规PID控制前馈补偿项，有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统，仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能，并能有效抑制干扰，与常规PID控制效果对比，有更好的控制性能
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