%0 Journal Article
%T 基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究
%J -
%D 2018
%R 10.3976/j.issn.1002-4026.2018.06.014
%X 针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题，利用前馈控制的思想，设计了常规PID控制前馈补偿项，有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统，仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能，并能有效抑制干扰，与常规PID控制效果对比，有更好的控制性能
%K 轨迹跟踪
%K 前馈补偿
%K 关节机器人
%U http://www.sdkx.net/CN/10.3976/j.issn.1002-4026.2018.06.014