基于U模型的非线性系统Super-Twisting滑模控制研究

为了对基于U模型的非线性控制系统进行研究，利用Super-Twisting控制算法，解决非仿射非线性系统的控制问题，对非线性函数进行神经网络逼近，运用Super-Twisting控制算法进行控制。选取恰当的Lyapunov函数，对Super-Twisting算法的收敛性进行了证明。为了验证该方法的可行性和有效性，利用Matlab软件进行仿真，结果表明在神经网络自适应Super-Twisting控制器的作用下，被控系统具有快速的跟踪性能和输出的有界性