基于启发式路径规划与IMU室内导航的关键技术

针对基于 IMU(inertial measure unit)的航位推算精准度不高与室内楼层间路径优化困难等问题,首先提出了基于启发式动态规划的三维路径规划算法 A-DP,然后,以最优路径为约束,改进了 HDE 算法(SPM-HDE),提高了行进方向的准确度,最后,结合其他 IMU 导航技术,完成在室内三维空间中的导航.经检验,算法效率与航位推算的精确度均有较大提高