差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用

无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法，但其参数的调节要依赖精确的运动学模型，且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢，精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型，相比于基于Ziegler？？Nichols调参方法的PID控制器，系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真，结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整，不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性，还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度