%0 Journal Article
%T 差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用
%A 薛萍
%A 周仁鹤
%A 王宏民
%J 哈尔滨理工大学学报
%D 2019
%R 10.15938/j.jhust.2019.03.015
%X 无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法，但其参数的调节要依赖精确的运动学模型，且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢，精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型，相比于基于Ziegler？？Nichols调参方法的PID控制器，系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真，结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整，不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性，还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度
%K 四旋翼飞行器
%K 模糊推理
%K 差分进化算法
%K PID控制器
%U http://hlgxb.hrbust.edu.cn//oa/darticle.aspx?type=view&id=20190315