带约束多体系统动力学方程的隐式算法

研究了带约束多体系统隐式算法，用子矩阵的形式推导出了多体系统正则方程的Ｊａｃｏｂｉ矩阵，它适用于多种隐式算法并给出了隐式Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ算法，最后用一算例表明了隐式算法的计算效率和精度明显优于算法