可折叠航天结构展开动力学分析

以欧拉参数为广义坐标（准坐标），相对角速度和相对移动速度为广义速率，采用Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ形式建立多体系统的运动力学方程。由伪上三角分解求约束Ｊａｃｏｂｉ矩阵的正交补阵，约简约束力，从而将运动方程由微分几何方程（ＤＡＥ）变为常微分方程（ＯＤＥ），并由Ｇｅａｒ法对ＯＤＥ积分求出运动历程。最后给出一伸展臂数值分析算例