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华侨大学学报(自然科学版) 2016
采用自适应模糊PID的二阶倒立摆控制DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.2016.01.0074 Keywords: 倒立摆, 模糊控制, 比例-积分-微分控制器, 自适应, 稳定控制 Abstract: 建立一个二阶倒立摆的数学模型,将常规比例-积分-微分(PID)控制与模糊控制相结合,设计模糊PID控制器,实现PID参数的自适应模糊整定.仿真实验表明:所设计的模糊PID控制器能很好地实现二阶倒立摆的扶起平衡控制,控制效果明显好于常规PID控制器,超调量和调节时间较小,具有较好的抗干扰能力,非常适合二阶倒立摆模型的稳定控制.
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