液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究

液压足式机器人由于其负载能力强，动态性能优越得到广泛的关注。针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题，将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆（SLIP）模型，并提出了一种主动变刚度的控制策略，可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整，并使其达到期望的弹跳高度。实验结果表明，本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳，并有效控制弹跳高度