%0 Journal Article
%T 液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究
%A 王军政
%A 薛塔
%A 赵江波
%J 北京理工大学学报
%D 2018
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2018.10.010
%X 液压足式机器人由于其负载能力强，动态性能优越得到广泛的关注。针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题，将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆（SLIP）模型，并提出了一种主动变刚度的控制策略，可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整，并使其达到期望的弹跳高度。实验结果表明，本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳，并有效控制弹跳高度
%K SLIP模型 变刚度 能量调节 弹跳控制
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20181010&flag=1