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北京理工大学学报 2017
一种7R冗余机械臂的容错空间优化DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2017.09.009 Keywords: 冗余机械臂 容错空间 转换比 锁定角范围 Abstract: 以一种双偏置7R冗余机械臂为研究对象，探讨其单关节容错空间的优化问题.针对容错空间体积的变化规律，考虑容错空间与工作空间的关系，引入转换比的概念，通过选取合适的关节锁定角范围对机械臂的容错空间进行了优化.研究结果表明，在两种不同的锁定角范围取值方式下，随着锁定角的增大，转换比均呈现先上升后下降的规律.同时，最高转换比对应的锁定角亦得到确定
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