%0 Journal Article
%T 一种7R冗余机械臂的容错空间优化
%A 丁洪生
%A 付铁
%A 张庆东
%A 朱朝辉
%J 北京理工大学学报
%D 2017
%R 10.15918/j.tbit1001-0645.2017.09.009
%X 以一种双偏置7R冗余机械臂为研究对象，探讨其单关节容错空间的优化问题.针对容错空间体积的变化规律，考虑容错空间与工作空间的关系，引入转换比的概念，通过选取合适的关节锁定角范围对机械臂的容错空间进行了优化.研究结果表明，在两种不同的锁定角范围取值方式下，随着锁定角的增大，转换比均呈现先上升后下降的规律.同时，最高转换比对应的锁定角亦得到确定
%K 冗余机械臂 容错空间 转换比 锁定角范围
%U http://journal.bit.edu.cn/zr/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20170909&flag=1