基于GNSS农田平整全局路径规划方法与试验

针对全球导航卫星系统（Global navigation satellite system，GNSS）农田平整系统缺少作业指导且效率低等问题，提出了一种基于GNSS农田平整全局路径规划方法。分析农田实际平整条件，创建适用于土地平整的农田地形环境模型，生成农田地势信息图，研究整块农田地势高程分布特征，以平地作业中空载、满载的无效作业状态最少，转向操作与重复行走最少为条件，生成遍历整个农田的土地平整路径，并通过拉力传感器实时监测铲车载荷。仿真试验结果表明，相对于常规平整方法，所提方法空载、满载率显著减小，达到目标平整度时间节省50%以上。该方法可以规划有效路径，减少无效作业时间，平地效率提高30%以上