动力定位船舶伪逆法与混沌粒子群法相融合的推力分配算法研究

动力定位船舶一般都装备冗余推进器，推力分配求解将直接影响最终定位的效果。针对伪逆法在推力分配中存在问题，提出一种把伪逆法和混沌粒子群法（CPSO）相融合的推力分配算法，该组合算法方便处理推力器各种限制条件，计算简单，能兼顾船舶的能耗及操作性，解决奇点问题。最后以某挖泥船为例，仿真结果表明该推力分配算法具备一定的实用指导价值，能有效提高船舶的定位性能