柔性并联机构手指的机械手结构参数优化

目的 为了满足生产中分拣软塑料食品罐的需求，提出一种柔性并联机构手指的机械手。方法 以机械手静止负载时和悬停负载时抓取力之差最小为优化目标，运用Matlab软件中的fsolve函数和for循环语句求出机械手优化参数的解。结果 以质量不超过0.25 kg的塑料食品罐为抓取对象，计算得出机械手静止负载和悬停负载时抓取力之差不超1 N。结论 在不损坏物体表面的前提下，可以实现对目标抓取物的稳定抓取