%0 Journal Article
%T 柔性并联机构手指的机械手结构参数优化
%A 周浪
%A 崔军
%A 李秋苹
%A 章军
%J 包装工程
%D 2018
%R 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.11.033
%X 目的 为了满足生产中分拣软塑料食品罐的需求，提出一种柔性并联机构手指的机械手。方法 以机械手静止负载时和悬停负载时抓取力之差最小为优化目标，运用Matlab软件中的fsolve函数和for循环语句求出机械手优化参数的解。结果 以质量不超过0.25 kg的塑料食品罐为抓取对象，计算得出机械手静止负载和悬停负载时抓取力之差不超1 N。结论 在不损坏物体表面的前提下，可以实现对目标抓取物的稳定抓取
%K 串联双铰链 柔性机械手 双电机驱动 Matlab 力学模型 参数优化
%U http://www.packjour.cn/bzgcgk/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201811033&flag=1