基于 ADAMS 的 3-UPRP 并联机构的运动学分析及仿真

目的 对 3-UPRP 并联机构进行运动学分析和仿真，验证其是否具有良好的运动学性能。方法 运用修正的 G-K 公式计算出该机构的自由度，并且利用 D-H 法计算 3-UPRP 并联机构的位置解，利用虚设机构法求出 3-UPRP 并联机构的一阶影响系数，利用 ADAMS 对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果 得到了机构的位置解以及仿真后的速度、加速度等图像，图像曲线都呈现周期性、有规律的运动，曲线未出现突变点和断点，变化范围稳定。结论 该机构具有较好的运动学性能，在包装机械等领域有很好的应用前景