堆聚态采血针管自动分料拾取机械手研究

目的 研究堆聚态采血针管在包装过程中的自动分料拾取机械手，实现采血针管的单根拾取。方法 基于采血针管的物理特性，设计搓分式和气吸式2种自动分料拾取机械手，通过拾取过程的力学分析和正交试验，研究入料深度、初始杆距和夹持力对搓分式分料拾取成功率的影响；通过设计计算和试验，研究吸附次数对气吸式分料拾取成功率的影响，并将2种机械手的分料拾取效果作对比。结果 搓分式分料拾取机械手在入料深度为30 mm、初始杆距为4 mm、夹持力为1.9 N时分料拾取成功率最大为82%，但对物料损伤程度较大。气吸式分料拾取机械手在连续双次吸附时，分料拾取成功率最大为86%，对物料损伤程度较小。结论 气吸式分料拾取机械手对物料损伤程度较小，可以满足五通道采血针管自动包装机的送料要求