采用丝杠传动的电动舵机运动学分析

为了改善旋转电动舵机的控制输出中存在的系统振荡问题,针对电动舵机中连杆及摇臂等传动结构导致的非线性不确定特性,文章通过建立传动机构的数学模型,根据其位置变化量及速度变化量关系,确立了控制输出与实际输出在传动过程中的正逆运动学方程,分析了传动机构运动时所引入的非线性环节,并提出了通过修正传动参数来补偿非线性的影响,为伺服系统的分析及控制器设计提供参考,对提高舵机系统的控制性能与控制精度有重要作用