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沈阳航空航天大学学报 2015
基于执行器饱和双轮平衡车的容错控制Keywords: 双轮小车,执行器饱和,线性矩阵不等式,自适应控制,Two-wheeled trolley,Actuator saturation,LMI,Adaptive Control Abstract: 摘要 双轮小车的平衡与稳定受到执行器饱和问题的困扰。将小车的稳定问题转化成一个标准的控制问题，对小车建立非线性数学模型，并研究在状态反馈条件下自适应容错控制器的设计问题，利用线性矩阵不等式的方法进行处理，给出固定增益和自适应控制算法的设计方法。利用MATLAB对系统进行仿真，分析最终结果，可以得出一种能够使得系统更加稳定的算法
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