%0 Journal Article
%T 基于执行器饱和双轮平衡车的容错控制
%A 关威
%A 梁鹏
%A 高瀚斐
%J 沈阳航空航天大学学报
%D 2015
%X 摘要 双轮小车的平衡与稳定受到执行器饱和问题的困扰。将小车的稳定问题转化成一个标准的控制问题，对小车建立非线性数学模型，并研究在状态反馈条件下自适应容错控制器的设计问题，利用线性矩阵不等式的方法进行处理，给出固定增益和自适应控制算法的设计方法。利用MATLAB对系统进行仿真，分析最终结果，可以得出一种能够使得系统更加稳定的算法
%K 双轮小车
%K 执行器饱和
%K 线性矩阵不等式
%K 自适应控制
%K Two-wheeled trolley
%K Actuator saturation
%K LMI
%K Adaptive Control
%U http://xuebao.sau.edu.cn/CN/abstract/abstract289.shtml