基于遗传算法的五杆机构运动性能优化
Optimization of the motion performance of planar five-bar linkage using a genetic algorithm
DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.2015.04.009
Keywords: 连杆机构,轨迹优化,遗传算法,雅克比条件数,运动学仿真
linkage mechanism,trajectory planning,genetic algorithms,the number of Jacobian condition,dynamics simulation
Abstract:
摘要 为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.
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