%0 Journal Article
%T 基于遗传算法的五杆机构运动性能优化<br>Optimization of the motion performance of planar five-bar linkage using a genetic algorithm
%A 黄冠宇
%A 方跃法
%A 曲海波
%A 田春旭
%J 北京交通大学学报
%D 2015
%R 10.11860/j.issn.1673-0291.2015.04.009
%X 摘要 为了解决现有的平面五杆机构的运动性能优化问题,以平面对称的五杆机构作为优化对象,以并联机构的雅克比条件数作为目标函数,采用非线性规划的遗传算法,对五杆机构的杆长进行优化.按照所得的五杆机构优化后的杆长,在MATLAB中进行了运动学仿真,并得到了优化前后五杆机构第三关节处的运动轨迹.进一步计算出优化前后的五杆机构的雅克比条件数,得到了相应图表.结果表明:所提出的优化算法可以有效地提高五杆机构的性能.<br>
%K 连杆机构
%K 轨迹优化
%K 遗传算法
%K 雅克比条件数
%K 运动学仿真&lt
%K br&gt
%K linkage mechanism
%K trajectory planning
%K genetic algorithms
%K the number of Jacobian condition
%K dynamics simulation
%U http://jdxb.bjtu.edu.cn/CN/abstract/abstract1207.shtml