全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...
-  2018 

中央驱动式多自由度上肢康复训练机器人研究

DOI: doi:10.7507/1001-5515.201703052

Keywords: 上肢康复, 机器人, 绳索传动, 中央驱动

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

随着社会老龄化的日益严重,脑卒中患者人数逐年增加。相较于传统的康复治疗手段,应用上肢康复机器人治疗具有更高的效率和更好的康复效果,目前也已经成为康复领域的重要发展方向。本文针对当前上肢康复机器人系统的发展现状和不足,并结合各类上肢康复机器人产品的发展趋势,设计了一款最多能帮助患者完成 6 个自由度(3 个驱动自由度,3 个欠驱动自由度)训练的索控式中央驱动上肢康复训练机器人。综合考虑机器人结构与常见的多关节复合康复训练动作,选用关节空间规划法中的三次多项式法设计了进食、抬臂收展两条运动轨迹,并在 MATLAB 中绘制出机器人的运动轨迹曲线,为进行科学有效的被动康复训练奠定了基础。最后本文试制了实验样机,完成了机械结构与设计轨迹的验证

References

[1]  8. Lum P S, Burgar C G, Shor P C, et al. Robot-assisted movement training compared with conventional therapy techniques for the rehabilitation of upper-limb motor function after stroke. Arch Phys Med Rehabil, 2002, 83(7): 952-959.
[2]  9. 葛黎黎. 上肢康复医疗机器人运动学及动力学分析. 武汉: 华中科技大学, 2009.
[3]  10. 王月姣, 李会军, 宋爱国. 单自由度远程康复训练机器人系统设计. 测控技术, 2009, 28(7): 41-45.
[4]  11. Masiero S, Armani M, Rosati G. Upper-limb robot-assisted therapy in rehabilitation of acute stroke patients: Focused review and results of new randomized controlled trial. J Rehabil Res Dev, 2011, 48(4): 355-366.
[5]  12. Fong J, Crocher V, Oetomo D, et al. Effects of robotic exoskeleton dynamics on joint recruitment in a neurorehabilitation context// 2015 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR). Singapore: IEEE, 2015: 834-839.
[6]  13. Coote S, Murphy B, Harwin W, et al. The effect of the GENTLE/s robot-mediated therapy system on arm function after stroke. Clin Rehabil, 2008, 22(5): 395-405.
[7]  14. Nef T, Riener R. ARMin-design of a novel arm rehabilitation robot// 9th International Conference on Rehabilitation Robotics. Chicago: ICORR, 2005: 57-60.
[8]  15. Turchetti G, Vitiello N, Trieste L, et al. Why effectiveness of robot-mediated neurorehabilitation does not necessarily influence its adoption. IEEE Rev Biomed Eng, 2014, 7: 143-153.
[9]  16. Fong J, Crocher V, Oetomo D, et al. An investigation into the reliability of upper-limb robotic exoskeleton measurements for clinical evaluation in neurorehabilitation// 2015 7th International IEEE/EMBS Conference on Neural Engineering (NER). Montpellier: IEEE, 2015: 795-798.
[10]  17. 张晓颖. 上肢多关节复合运动系统(Multi-Joint System, MJS)应用于骨折患者的临床疗效评估.中国医师协会康复医师分会第二届骨科康复论坛. 北京: 中国医师协会康复医师分会骨骼肌肉康复专业委员会, 2013: 2.
[11]  18. Perry J C, Rosen J, Burns S. Upper-limb powered exoskeleton design. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2007, 12(4): 408-417.
[12]  19. 康宇华. 关节活动范围研究现状. 中国康复医学杂志, 2001, 16(1): 57-59.
[13]  20. 胡宇川, 季林红. 从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计. 中国临床康复, 2004, 8(34): 7754-7756.
[14]  21. Duncan P W, Zorowitz R, Bates B, 等. 成人卒中康复治疗的管理临床实践指南. 国际脑血管病杂志, 2006(01): 11-53.
[15]  22. 王金超, 雷毅, 喻洪流, 等. 一种新型智能交互式上肢康复机器人研究. 中国康复医学杂志, 2016, 31(12): 1371-1374.
[16]  6. Adebiyi D A. Fabrication and characterization of beta-prototype MIT Manus: an intelligent machine for upper-limb physical therapy. Cambridge: Massachusetts Institute of Technology, 2008.
[17]  1. 周培毅, 吴自强, 谢志泉, 等. 脑卒中危险因素的研究进展. 中国老年学杂志, 2012, 32(16): 3590-3594.
[18]  2. 王陇德. 中国脑卒中防治报告. 北京: 中国协和医科大学出版社, 2015.
[19]  3. 张青萍, 梁妮, 胡玉英, 等. 综合康复对社区脑卒中患者全面康复的影响研究. 光明中医, 2011, 26(5): 1068-1069.
[20]  4. 王红丽. 脑卒中患者的社会心理现状及急诊护理干预. 中国医药导刊, 2011, 13(11): 1972-1973.
[21]  5. 王陇德. 脑卒中筛查与干预: 一项重大的国民保健工程. 中国实用内科杂志, 2010(11): 15-17.
[22]  7. 王志强, 姜洪源, Kamink R. 康复机器人辅助人体站立的关节力矩模拟与试验研究. 中国康复医学杂志, 2014, 29(9): 847-850.

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133