%0 Journal Article
%T 中央驱动式多自由度上肢康复训练机器人研究
%A 喻洪流
%A 孟巧玲
%A 张林灵
%A 李素姣
%A 王多琎
%A 王金超
%A 董祺
%J -
%D 2018
%R doi:10.7507/1001-5515.201703052
%X 随着社会老龄化的日益严重，脑卒中患者人数逐年增加。相较于传统的康复治疗手段，应用上肢康复机器人治疗具有更高的效率和更好的康复效果，目前也已经成为康复领域的重要发展方向。本文针对当前上肢康复机器人系统的发展现状和不足，并结合各类上肢康复机器人产品的发展趋势，设计了一款最多能帮助患者完成 6 个自由度（3 个驱动自由度，3 个欠驱动自由度）训练的索控式中央驱动上肢康复训练机器人。综合考虑机器人结构与常见的多关节复合康复训练动作，选用关节空间规划法中的三次多项式法设计了进食、抬臂收展两条运动轨迹，并在 MATLAB 中绘制出机器人的运动轨迹曲线，为进行科学有效的被动康复训练奠定了基础。最后本文试制了实验样机，完成了机械结构与设计轨迹的验证
%K 上肢康复
%K 机器人
%K 绳索传动
%K 中央驱动
%U http://www.biomedeng.cn:80/article/10.7507/1001-5515.201703052