一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究

针对机器人调试过程中遇到的超限问题，提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法，利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能，论述了机器人轨迹规划算法的实现过程．该算法在保证运动平稳的基础上，充分发挥了驱动关节的驱动性能．与传统速度曲线的对比表明，无论单轴还是轴组模式下，机器人的控制效果均得到了明显的提高