%0 Journal Article
%T 一种机器人最优加速度轨迹规划算法研究
%A 仲崇权
%A 赵亮
%A 郑飞翔
%J 大连理工大学学报
%D 2017
%R 10.7511/dllgxb201702010
%X 针对机器人调试过程中遇到的超限问题，提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法，利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能，论述了机器人轨迹规划算法的实现过程．该算法在保证运动平稳的基础上，充分发挥了驱动关节的驱动性能．与传统速度曲线的对比表明，无论单轴还是轴组模式下，机器人的控制效果均得到了明显的提高
%K 码垛机器人 动力学 轨迹规划 最优加速度
%U http://press.dlut.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20170210&flag=1