水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计
Design of fuzzy neural network heading controller for unmanned surface vehicles

针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱，控制精度低等问题，本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数，然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数，确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明，该控制器满足航向控制所需的实时性，具有控制精度高和鲁棒性好的特点，并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.