%0 Journal Article
%T 水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计<br>Design of fuzzy neural network heading controller for unmanned surface vehicles
%A 赵东明
%A 柳　欣
%A 周　浩&lt
%A br&gt
%A ZHAO Dongming
%A LIU Xin
%A ZHOU Hao
%J 华中师范大学学报（自然科学版）
%D 2018
%X 针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱，控制精度低等问题，本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数，然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数，确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明，该控制器满足航向控制所需的实时性，具有控制精度高和鲁棒性好的特点，并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.<br
%K 无人艇
%K 航向控制
%K 模糊控制
%K BP神经网络
%K PID
%K &lt
%K br&gt
%K unmanned surface vehicles
%K heading control
%K fuzzy control
%K BP neural networks
%K PID
%U http://journal.ccnu.edu.cn/zk/CN/abstract/abstract8084.shtml