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ISSN: 2333-9721
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-  2015 

高压巡检机器人行走轮打滑识别与模糊控制 Slippage identification and fuzzy control for driving wheels of inspection robots along high-voltage transmission lines

Keywords: 巡检机器人,打滑识别,模糊控制

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Abstract:

针对轮式驱动的巡检机器人行走轮容易打滑的问题,通过分析巡检机器人在线作业时行走轮的受力情况及运动状态,利用压紧轮与行走轮的运动关系及相关运动学原理,建立了行走轮打滑辨识的数学模型;研究了打滑度问题,分析了控制打滑所需压紧力增量与打滑度及线路坡度的定性关系,利用这种关系设计了一个打滑模糊控制器.实验表明,打滑识别方法正确有效;打滑模糊控制器能有效抑制打滑的发生,提高了机器人巡检效率

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