%0 Journal Article
%T 高压巡检机器人行走轮打滑识别与模糊控制 Slippage identification and fuzzy control for driving wheels of inspection robots along high-voltage transmission lines
%A 徐显金
%A 吴功平
%A 郑拓
%A 王伟
%A 钟飞
%A 张昌汉
%A 杨小俊
%A 季永芹
%J 武汉大学学报(工学版)
%D 2015
%X 针对轮式驱动的巡检机器人行走轮容易打滑的问题,通过分析巡检机器人在线作业时行走轮的受力情况及运动状态,利用压紧轮与行走轮的运动关系及相关运动学原理,建立了行走轮打滑辨识的数学模型;研究了打滑度问题,分析了控制打滑所需压紧力增量与打滑度及线路坡度的定性关系,利用这种关系设计了一个打滑模糊控制器.实验表明,打滑识别方法正确有效;打滑模糊控制器能有效抑制打滑的发生,提高了机器人巡检效率
%K 巡检机器人
%K 打滑识别
%K 模糊控制
%U http://wsdd.cbpt.cnki.net/WKC/WebPublication/paperDigest.aspx?paperID=b70f24a0-b18c-4b47-8451-93d211195cd0