平面广义Stewart平台位置正解求解策略及仿真

与六自由度并联机构相比，三自由度并联机构结构简单、易于控制、制造成本低，发展前景广阔。并联机构位置正解研究可为机构的设计提供必要的依据，然而到目前为止，Stewart平台位置正解的求解问题还未彻底解决。采用基于图论的自由度分析法和基于吴消元法的符号计算方法，研究了平面广义Stewart平台的位置正解求解策略。先将平面广义Stewart平台的位置正解问题转化为约束图，再对约束图进行完整约束完备化，生成构造序列，降低同时求解的方程组规模，并用吴消元法求得方程组对应的闭形解。最后对平面广义Stewart平台位置正解进行了基于MapleSim软件的仿真，用实例验证了方法的有效性。