%0 Journal Article
%T 平面广义Stewart平台位置正解求解策略及仿真
%A 张桂芳
%A 赵丽娜
%A 张佳文
%J 北京化工大学学报(自然科学版)
%D 2018
%R 10.13543/j.bhxbzr.2018.04.020
%X 与六自由度并联机构相比，三自由度并联机构结构简单、易于控制、制造成本低，发展前景广阔。并联机构位置正解研究可为机构的设计提供必要的依据，然而到目前为止，Stewart平台位置正解的求解问题还未彻底解决。采用基于图论的自由度分析法和基于吴消元法的符号计算方法，研究了平面广义Stewart平台的位置正解求解策略。先将平面广义Stewart平台的位置正解问题转化为约束图，再对约束图进行完整约束完备化，生成构造序列，降低同时求解的方程组规模，并用吴消元法求得方程组对应的闭形解。最后对平面广义Stewart平台位置正解进行了基于MapleSim软件的仿真，用实例验证了方法的有效性。
%K 并联机构
%K 位置正解
%K 平面广义Stewart平台
%K 约束图
%K 吴消元法
%U http://www.journal.buct.edu.cn/CN/abstract/abstract15724.shtml