轮-履式移动机器人履带转向运动

针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求，本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人，描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式；基于该机器人模块化的履带式结构特性，依据刚体平面运动理论，分析了该机器人的转向运动条件；基于转向阻力矩模型，建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明，此种轮-履式移动机器人地形适应能力强，在履带运动模式下，采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩，能很好地完成转弯运动。