%0 Journal Article
%T 轮-履式移动机器人履带转向运动
%A 帅立国
%A 苏慧哲
%A 郑丽媛
%A 费燕琼
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2017
%R 10.11990/jheu.201606006
%X 针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求，本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人，描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式；基于该机器人模块化的履带式结构特性，依据刚体平面运动理论，分析了该机器人的转向运动条件；基于转向阻力矩模型，建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明，此种轮-履式移动机器人地形适应能力强，在履带运动模式下，采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩，能很好地完成转弯运动。
%K 轮履
%K 运动模式
%K 移动机器人
%K 转向运动
%K 模块化
%K 阻力矩
%K 转向半径
%K 转向比
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201606006