智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台

为了提高工业机器人的交互性，进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型，利用矢量积方法推导了雅克比矩阵，为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。给出了可视化环境的实现方案，设计了编译控制指令和仿真的算法流程，并以JOpenShowVar作为网络通信开发包设计了监控的通信结构。开发实现了机器人的仿真和监控系统，并进行了实验验证。实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境，而且具有良好的监控实时性。