%0 Journal Article
%T 智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台
%A 王博
%A 黎柏春
%A 杨建宇
%A 于天彪
%A 王宛山
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2019
%R 10.11990/jheu.201707044
%X 为了提高工业机器人的交互性，进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究。本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型，利用矢量积方法推导了雅克比矩阵，为仿真和监控数据的可视化奠定了基础。给出了可视化环境的实现方案，设计了编译控制指令和仿真的算法流程，并以JOpenShowVar作为网络通信开发包设计了监控的通信结构。开发实现了机器人的仿真和监控系统，并进行了实验验证。实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境，而且具有良好的监控实时性。
%K 智能制造
%K 6R工业机器人
%K 机器人仿真
%K 机器人监控
%K OpenGL
%K 运动学模型
%K 人机交互
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201707044