基于免疫遗传算法的冗余并联机构多目标优化

针对电动并联机构驱动能力不足的问题，提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时，考虑到实际工况下，速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响，使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明：与典型的六自由度并联机构相比，优化后电动支腿的速度峰值下降13.83%，驱动力峰值下降24.50%，功率峰值下降45.68%。该冗余结构及优化方案，能够有效提高电动并联机构的驱动能力，适用于重载运动模拟试验台。