%0 Journal Article
%T 基于免疫遗传算法的冗余并联机构多目标优化
%A 代小林
%A 王鹏
%A 宫大为
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2018
%R 10.11990/jheu.201706007
%X 针对电动并联机构驱动能力不足的问题，提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时，考虑到实际工况下，速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响，使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明：与典型的六自由度并联机构相比，优化后电动支腿的速度峰值下降13.83%，驱动力峰值下降24.50%，功率峰值下降45.68%。该冗余结构及优化方案，能够有效提高电动并联机构的驱动能力，适用于重载运动模拟试验台。
%K 并联机器人
%K 冗余支撑
%K 功率优化
%K 速度优化
%K 驱动力优化
%K 免疫遗传算法
%K 多目标优化
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=201706007