双下肢建模与运动控制研究

人体下肢行走为周期性规律运动，研究行走的步态特征对双足行走机器人 步态规划以及动力型假肢运动控制都有很大的借鉴意义．利用VICON人体三维运动 捕捉系统采集平地行走髋关节与膝关节的运动信息并进行分析．将人体简化为刚 体模型，借助CAD软件Solidworks进行人体建模，利用COSMOSMotion插件进行下肢 运动学分析．搭建双下肢运动平台，直流伺服电机作为驱动髋关节与膝关节运动 的动力装置，通过对人体膝关节和髋关节角度信号的控制，最终达到模拟人腿的 步态行走．