%0 Journal Article
%T 双下肢建模与运动控制研究
%A 耿艳利
%A 王欣然
%A 刘洪腾
%A 许晓云
%J 河北工业大学学报
%D 2012
%X 人体下肢行走为周期性规律运动，研究行走的步态特征对双足行走机器人 步态规划以及动力型假肢运动控制都有很大的借鉴意义．利用VICON人体三维运动 捕捉系统采集平地行走髋关节与膝关节的运动信息并进行分析．将人体简化为刚 体模型，借助CAD软件Solidworks进行人体建模，利用COSMOSMotion插件进行下肢 运动学分析．搭建双下肢运动平台，直流伺服电机作为驱动髋关节与膝关节运动 的动力装置，通过对人体膝关节和髋关节角度信号的控制，最终达到模拟人腿的 步态行走．</br>
%K 运动学分析
%K 三维运动捕捉系统
%K 双下肢平台&lt
%K /br&gt
%U http://zrxuebao.hebut.edu.cn//oa/darticle.aspx?type=view&id=201205001