2-P(4R)RR并联机构的工作空间分析与机构参数设计

并联机构在高承载能力、高刚度和高精度等应用场合得到广泛应用．提出 一种三自由度 平面冗余驱动并联机构，建立机构的位置方程和速度方程，并利 用位置方程绘制机构的工作空间，讨论机构参数的变化对工作空间形状的影响． 利用空间模型理论，将机构参数无量纲化，得到机构参数的设计空间，在设计空 间内讨论了无量纲化机构参数的变化对工作空间的影响，为 并联机构基于工作 空间的机构参数设计提供有效途径．