基于RR&PRR机构的混联机械臂设计及其运动学分析

并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点．根据这些优点，提 出一种串并混联五自由度机械臂，该手臂采用RR&PRR球面解耦并联机构作为机械 臂的肩关节和腕关节，兼具了串联机构和并联机构的优点．运用D-H法建立机械臂 各连杆变换关系，并对混联机械臂进行了运动学分析．运用图解法并借助Matlab 软件对混联机械臂工作空间进行了分析．建立了混联机械臂各个关节的静力传递 方程，推导出混联机械臂的力雅克比矩阵，为混联机械臂的实际应用奠定了理论 基础．