%0 Journal Article %T 基于RR&PRR机构的混联机械臂设计及其运动学分析 %A 黄世亮 %A 曲云霞 %A 管啸天 %A 范顺成 %J 河北工业大学学报 %D 2013 %X 并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提 出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联机构作为机械 臂的肩关节和腕关节,兼具了串联机构和并联机构的优点.运用D-H法建立机械臂 各连杆变换关系,并对混联机械臂进行了运动学分析.运用图解法并借助Matlab 软件对混联机械臂工作空间进行了分析.建立了混联机械臂各个关节的静力传递 方程,推导出混联机械臂的力雅克比矩阵,为混联机械臂的实际应用奠定了理论 基础.</br> %K 混联机械臂 %K 运动学 %K 工作空间 %K 静力学< %K /br> %U http://zrxuebao.hebut.edu.cn//oa/darticle.aspx?type=view&id=201305014