保持拓扑连通的多智能体网络有限时间聚集控制

针对个体动态为二阶积分器的多智能体网络, 研究有限时间聚集控制问题, 采用势能函数法和变结构控制思想设计分布式非光滑有界控制协议. 在网络初始能量有限的前提下, 得出该非线性耦合网络拓扑始终保持连通的结论. 基于不变集原理和Lyapunov 函数的二阶集值李导数信息, 进行有限时间稳定性分析, 得出在选取合适牵制权值的情况下, 网络可实现保持拓扑连通的有限时间聚集的控制策略. 最后通过仿真实例验证了理论方案的有效性.