采用非线性舵控制的海上船舶拖带稳定性和安全性动态模拟

？在非线性弹性拖索拖曳下,对处于风、浪、流中的动力非线性被拖船模型建立了方程,并对被拖船的舵采用非线性控制器,以使其横向运动限制在一个很小的范围。通过对海船模拟分析,检验了所提出的舵控制理论的效果。结果证明,舵控制能有效减少被拖船在不利气候条件下的横荡、首摇以及弹性拖索的张力。