一种多机器人任务规划算法及其系统实现

针对多机器人任务规划问题，提出了一种蚁群集中式规划方法，建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型，并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果，实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台，进行了大量的实验分析。结果表明，蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题，为多机器人协作机制提供了新思路。